大夫管仲得到暴乱发生的消息，连忙带着他的学生——齐襄公的另一个弟弟，也就是公子小白的哥哥公子纠，逃到鲁国去了，因为公子纠的母亲是鲁国人。
公孙无知只当了几个月国君。公元前685年春，他去葵丘游玩。驻守葵丘的大夫雍廪以前曾被他虐待过，见他来到自己的防地游玩，就乘机发动袭击，把他干掉了，然后对齐国的大夫们说：“无知杀襄公而自立，臣把他诛杀了，只要大夫们选立诸公子中合适的人为君，我唯命是从。”
高氏和国氏是齐国世代为卿的两大贵族家族，其中高氏是齐国第八代国君齐文公之后，国氏则不知是齐国哪一代国君之后，反正也是国君之后。公子小白从小就跟高氏家族的高傒成了铁哥们，高傒现在已是齐国的正卿，是由周天子任命的命卿（各诸侯国的正卿都是上卿，所以一般也都是命卿）。因为有这层关系，公孙无知一死，高氏和国氏就立即派人去莒国通知公子小白，赶紧回国即位。
而这时，鲁国也得到了公孙无知被杀的消息，鲁庄公立马派兵护送公子纠回齐国即位。管仲怕公子小白抢先回齐，主动要求带一支军队前往莒国通往齐国的必经之路上截杀小白。
当公子小白的马车从管仲拦截之处经过时，管仲拉弓搭箭，一箭射出，正中小白腰间。不过，却是射在了腰带的带钩上，小白并未受伤。
但小白一点也不小白，聪明得紧，怕管仲再射，立即惨叫一声，倒伏车中，假装已死。于是逃过一劫，抢在他哥哥的前头回到了齐国，立即在高氏、国氏等一众大臣的簇拥下登上君位，他就是春秋史上赫赫有名的齐桓公！
鲁庄公不买账，亲自率军护送表兄弟公子纠入齐。齐国马上出兵拒阻，两国军队在乾时（今山东桓台县南）相遇，鲁军被齐军打得大败，鲁庄公险些成为俘虏，他的专用战车也成了齐国人的战利品，他只得转乘驿站的传车逃回了鲁国。他的驾驶员（车御）秦子和车右梁子为了掩护他逃走，扛着他的帅旗故意逃向别的方向，把齐军引诱过去，最后这两人都成了齐国人的俘虏。
齐桓公打算任命老师鲍叔牙为相，鲍叔牙却说：“国君如果仅仅只是要治理齐国，高傒、叔牙足矣；如欲称霸诸侯，非管夷吾（管仲字夷吾）不可！”
齐桓公惊讶道：“我差点死在他的箭下，还没找他算账呢，怎能任用他？”
鲍叔牙说：“那事怪不得他，当时是各为其主，要论治国的才干，我们一个都不如他！”
管仲此时还陪着公子纠待在鲁国，正在苦思让学生夺取君位的良策呢。鲍叔牙带着齐国的大军杀进了鲁国，派人给鲁庄公送去一封齐桓公的信：“公子纠，是寡人的兄弟，寡人不忍心杀他，请您把他杀了吧。召忽（公子纠的亲信）、管仲是我的仇人，我要得到他们，亲手报复他们，把他们醢（剁成肉酱）了，以快我心。如果不照办，我的军队将包围曲阜。”
鲁庄公很没种，真的把公子纠杀了，召忽绝望自杀，管仲则被鲁国人用囚车装了，交给了齐国人。
鲍叔牙带着管仲回到齐国，一进入齐境就把管仲从囚车里放了出来。当他们来到临淄时，齐桓公已早早地在郊外迎候了！
齐桓公见了管仲，丝毫没追究那一箭之事，而是急切地向他询问富国强兵之道。管仲把他早就成熟于心的治国方略全盘托出，齐桓公大悦，当即就破格任命管仲为相，主持国政。
在齐国，第一代国君太公姜子牙姓姜，吕氏，所以历代齐国国君都是姜姓、吕氏。第二代国君齐丁公，其谥号为“丁”，所以他的后代以丁为氏；齐丁公有一个儿子封地在崔（今山东章丘），他的后代就以崔为氏；第八代国君齐文公有个儿子封地在高邑（一说其名为高），他的后代便以高为氏；后来齐桓公的子孙中又衍生出桓氏、庆氏、东郭氏、卢蒲氏等家族；齐桓公的儿子齐惠公的一个儿子名祁，其后代就以祁为氏，还有一个儿子字子高，其后代也以高为氏，还有一个儿子字子栾，其后代就是栾为氏……总之，国君的儿子中，只要其后代没有灭绝，一般都能繁衍成一个家族的，都会自成一氏。
这个时候，各诸侯国的大夫，基本上都是历代国君的子孙，很少有任用外姓人士为大夫的，但管仲和鲍叔牙，显然不是姜太公家族的人，是外姓人士。他们很有可能连最低一级的贵族——士都不是，只是普通的国人，也许是由于在乡学里学习的成绩比较突出，被提拔为小官吏，后来在工作中因才干被上司赏识，才一级级爬上去，最后破天荒地当上了大夫。不过，他们的大夫，很可能也只是大夫中最低的下大夫。一个普通国人能混到这个地位，也着实不简单了。他们能在齐国担任大夫，说明齐国的干部任用制度确实比其他国家灵活得多，这也是齐国能最早成为第一强国的一个重要原因。
现在，齐桓公做得更有魄力，把管仲这个外姓下大夫一下子提拔到高氏、国氏这些世卿大族之上，成为齐国一人之下万人之上的宰相（这时还无此官名，但齐国的相，按其职权来说，相当于后世的宰相）。而鲍叔牙，作为齐桓公的老师和最坚定的拥护者，却甘心情愿地居于管仲之下。
事实上，鲍叔牙和管仲是发小，不是兄弟，赛似兄弟。两人曾一同做买卖，在分钱的时候，管仲总要多拿一些，鲍叔牙从不认为管仲贪心，他知道管仲家里穷；管仲曾帮鲍叔牙办过几件事，无一例外都搞砸了，鲍叔牙不认为是管仲无能，他知道那是因为管仲运气不好的缘故；管仲曾三次当官，三次都被罢免，鲍叔牙认为不是因为管仲没才干，而是没有遇到赏识他的人，才能无法发挥；管仲几次参加战争，都当了逃兵，鲍叔牙也不认为管仲是怕死，而知道他是因为家里有老人要赡养。因此，管仲说：“生我者父母，知我者鲍叔牙。”
齐桓公刚上任，还没有政治经验，也许是因为鲁国很容易就被摆平了，让他信心膨胀，错误地高估了齐国的国力，以为凭现在齐国的力量，足以恢复姜子牙时代侯伯的威权了，所以即位没几月，又要亮肌肉，打算找个诸侯修理一下，以确立自己的大哥地位。打谁？鲁国。为什么？这柿子软，好捏。
哪知，这次软柿子变成了花冈岩！
鲁国变硬，只因为有一个向来默默无闻的人突然站了出来，这个人就是——曹刿！他看不下去了，决定去见国君。
他的乡里人说：“那种事情么，自有那帮肉食者在操心，你又何必参与呢！”
这个时代，只有当权的大贵族（大夫以上）才能天天吃肉，被称为“肉食者”；平民百姓则被称为“藿食者”，藿是豆叶，泛指粗食。
曹刿说：“肉食者目光短浅，不能深谋远虑。”
有的书上说曹刿是鲁国的大夫，有的又说他是野人。野人没有受教育的权利，也不可能受国君接见。大夫应该是住在国都或自己的采邑，不可能住在乡里，而且大夫就算家里不富有，不能经常吃肉也仍然被归为肉食者阶层。曹刿既然有乡人，多半是住在城郊结合部的乡里，且又不是肉食者，那就是种田的国人或低级士（中士、下士），国人地位太低，只有在国君召见时才能面见国君，所以，曹刿很可能是混在国人堆里的低级士，因而有进见国君的权利。
鲁庄公正在备战，曹刿求见，他还是马上接见了他。一个大领导，有这样的亲民作风，在后世是无法想象的！
曹刿问：“跟齐国打，您有什么底气吗？”
鲁庄公说：“衣食之类奉养身体之物，我从不敢独自享用，总要拿些分给别人。”
曹刿说：“这种小恩小惠，有几个人能分得到？（至多也就分给身边的贵族近臣们）民众没能得到好处，他们不会为您出死力的。”
鲁庄公说：“祭祀时用的猪牛羊等牺牲，以及玉和帛，都是实打实的，从不敢向鬼神虚报数字。”
曹刿说：“这点小信誉还不足以取得鬼神的信任，鬼神不会因为这一点就保佑您打胜仗。”
鲁庄公想了想，说：“大大小小的诉讼案子，我虽然不能一一明察，也总要尽量处理得合情合理。”
曹刿点头说：“嗯，这是属于尽心为民办事，凭着这一点，可以跟齐国人干一仗，等到开战的时候，让我跟您一起去吧。”
鲁庄公让曹刿跟他同乘一辆战车，应该是让曹刿做他的参乘（车右），能跟国君同乘一辆车的，一般都是国君亲信之人，可见鲁庄公很信任曹刿。
鲁国军队在鲁国的长勺跟齐国军队遭遇了。
鲁庄公要击鼓命令全军冲上前去，被曹刿阻止了。
齐军阵中响起了战鼓声，大军朝着鲁军压了上来。鲁军只是严阵以待，不擂鼓接战。齐军找不到鲁军的空隙，只得退了回去。过一会儿，再次擂鼓压了上来。鲁军仍然纹丝不动。
齐军擂了三次鼓之后，曹刿马上向鲁庄公说：“可以了！”
鲁军战鼓响起，全军向齐军发起冲锋。齐军的阵营一下子就被冲乱，大败而逃。
鲁庄公要下令追击，又被曹刿阻止。曹刿跳下车看了看齐军的车轮印，又登上战车前供乘者扶手的横木，了望了片刻败逃的齐军，这才说：“可以了。”
鲁庄公马上下令追击，鲁军大获全胜。
凯旋归来后，鲁庄公问曹刿，为什么那样指挥？曹刿说：“战争全凭战士的勇气，第一次击鼓时，战士都鼓足了勇气；第二次击鼓时，勇气就衰退了；到第三次击鼓，勇气已消失。他们击了三次鼓，勇气已失。我们击头一次鼓，勇气充沛，所以就战胜了他们。但是，齐国是个大国，实力难测，我怕他们诈败而有伏兵，待到看见他们的车辙已乱，又见他们的军旗也倒了，才断定是真败，所以才请您下令追击。”
齐国这次败得有点莫明其妙，齐桓公不死心，几个月后又打了回来，而且还拉上了宋国。
鲁国大夫公子偃对鲁庄公说：“宋军的阵容不整齐，可以先打败它。宋军一败，齐军也就会退走了。”
鲁庄公不同意。公子偃就自作主张率领他所部军队从鲁国国都南城的西门出城，他们把老虎皮蒙在战马身上，向宋军发起了冲击。鲁庄公见了，也就急忙率军跟了出来。宋军被打得大败。随后，齐军也就撤回了齐国。
两次伐鲁都以失败告终，齐桓公就把目标选定为比鲁国弱小许多的谭国。当初齐桓公流亡时，谭国国君对他很不礼貌，齐桓公即位后，诸侯们都来贺喜，谭国国君却没来，齐桓公早就想收拾他了。这次就把谭国给灭了，谭国国君逃亡到莒国，也品尝到了流亡的滋味。
虽然灭掉谭国很顺利，但跟鲁国的两次败仗让齐桓公清醒了许多，使他认识到了国力的不足，他终于决定，静下心来扎扎实实练内功，接受管仲的方案，改革内政，先把国力提升上去再说。