马忠，字德信，巴西阆中人，三国时期蜀汉将领。出身士大夫，少养外家，姓孤，名笃，后乃复姓，改名忠。
三国演义里面出现的两个马忠，一个是吴国将领，和潘璋一起抓到关羽的；另一个是蜀国的马忠，跟着诸葛亮打战。历史上蜀汉的马忠似乎评价很高，蜀汉的马忠与王平、句扶、张翼和邓芝并称蜀汉后五虎上将。
马忠既非荆楚士人，也非雍凉寄寓士人，而是益州本土巴西人士，巴西素有三狐五马、蒲赵任黄等大姓，马忠则同时兼有马氏和狐氏的双重身份。马忠父亲姓马，母亲姓狐，他自小在外婆家中长大，故又名“狐忠”。诸葛亮治蜀，重用荆楚士人和寄寓士人，而刻意打压益州本土士人，其原因在于：益州本土豪族执政，凭借着强大的地方宗族势力，和本土盘根错节的社会关系，极其容易演变成为威逼人主、篡位夺政的权臣，而荆楚士人和其他寄寓士人，则不具备这样的优势。
刘备在东征孙吴的战争中兵败猇亭，巴西郡太守阎芝征发各县士兵来补充军队的损失，派遣马忠统领士兵前往送达，当时刘备已经撤退回到永安，见到马忠并与他交谈一番后，对尚书令刘巴说道：“我虽然失去了黄权，但又得到了狐笃，这是世上不缺乏贤才啊！”刘备逝世后，丞相诸葛亮开府治事，任命马忠为门下督。诸葛亮出兵南中，授任马忠为牂牁郡太守，当时牂牁郡郡丞朱褒在郡内作乱，马忠别领一军进攻牂牁郡，打败叛军，击杀朱褒，讨平叛乱后，马忠在郡中安抚救济百姓，并且注重体恤治理，因此很有威名和恩惠。
诸葛亮出兵祁山北伐曹魏，夏秋相交之际，阴雨绵延不断，粮食的运输接续不上，中都护李严于是派马忠和督军成藩，来到诸葛亮军中说明情况，让诸葛亮退军，马忠留在军中，帮助诸葛亮管理军中的事务。同年八月，北伐大军撤还，马忠又统军前去讨伐在汶山郡作乱的羌人，羌人于山间扼要处设置石门，并于石门上作床积放石头用以攻击，欲借此抵抗汉军的进攻。马忠以牙门将张嶷为先锋进讨，张嶷巧用使者恫吓羌人，羌人部分头目惊惧而降，余众逃窜山谷，大军趁机进攻，彻底讨平作乱的羌人。
由于庲降都督张翼执法严厉，不得南夷欢心，夷族首领刘胄于是作乱造反，诸葛亮以马忠代张翼为庲降都督，统军平叛，马忠不负使命，击杀刘胄，平定叛乱。蜀汉朝廷加封马忠为监军奋威将军，并封为博阳亭侯，讨平刘胄后不久，牂牁郡、兴古郡的獠人又起兵作乱，马忠令张嶷前往讨伐，招降其众两千余人，送往汉中用以充实蜀汉的北伐军队。
马忠成为庲降都督后，将治所迁到了建宁郡味县，处于汉族和夷族之间，加强对夷人的管理。越巂郡自从建兴三年诸葛亮讨平高定叛乱之后，叟夷部落数次作乱，先后杀死太守龚禄、焦璜，从此以后越巂太守都不敢去郡里上任，只敢驻扎离越巂郡郡治邛都八百里的安上县，故越巂郡徒有其名。马忠在越巂太守张嶷的辅助下，恩威并济，剿平乱夷，迁回郡治，修缮城郭，控制盐铁资源，并重新贯通越巂郡到成都的道路，恢复亭驿通信，使越巂郡重现旧时的秩序，因此功劳马忠被加封为安南将军，并进封彭乡侯。
诸葛亮时代，马忠先后以出众的个人能力，担任过丞相府参军和长史、益州治中从事等要职。马忠这个人，大多数人可能并不熟悉，但恰恰是这个人，在蜀汉集团后期，却扮演了一个极其重要的角色。
延熙五年，这一年发生了一件极其敏感，但却容易让人忽略的事情：庲降都督马忠回朝。马忠手握重权于外，如今突然入朝，自然会引起蒋琬、费祎、姜维这些既是诸葛亮嫡系，又是现任执政者的密切注意。最重要的是蒋琬必须率军自汉中回撤到涪县的原因，是马忠入朝的背后，隐约有着蜀主刘禅的影子。
自延熙年间开始，刘禅开始逐渐告别诸葛亮时代的乖乖形象，转而极力谋求亲政，诸葛亮在世之日，刘禅老老实实地为刘备守了整整三年的孝，诸葛亮一死，刘禅“四时之祀，或有不临”，连例行公事的对天地祖宗，按时祭祀活动也懒得参加了，这也可见刘禅已经获得了很大的自由空间。对刘禅这种“数典忘祖”的悖逆之举，蒋琬等人拿他毫无办法，而且刘禅还开始耍起了政治手腕，开始玩弄权术。蒋琬最初以尚书令身份总揽政事，而刘禅却连续升任他为大将军、大司马，相应地，刘禅又令费祎顶替蒋琬留下的缺空，费祎一路升至尚书令、大将军。
众所周知，大司马之职和大将军之职，其实是并列和重叠的，大司马就是大将军，大将军就是大司马，两者品级相同、权限相同、职责相同，仅仅是名称相异而已。光武帝同设大司马和大将军的原因，是为了解决战时诸将出征时，名号不足的问题，蜀汉政权仅仅一州之地，根本用不着设置这种重叠官职。所以只存在一个解释：刘禅希望蒋琬、费祎二人能够互相牵制。可惜的是，蒋、费二人并没有出现刘禅所希望见到的争权夺利、互相扯皮的局面；相反，二人一内（费祎留守成都）一外（蒋琬驻守汉中），在政事军务上配合得相当默契，每逢大事，费祎总是和蒋琬商量着办。
刘禅召庲降都督马忠入朝，同年，马忠前往汉中，面见蒋琬，传达刘禅的诏旨。回来之后，刘禅立即加拜马忠为镇南大将军，传达了一次诏书就加官升爵，刘禅扶植马忠的意思是很明显的，也是同年，蒋琬令姜维率领一支偏军回撤到涪县，以防成都生变，将汉中之事安排好了之后，次年，蒋琬自己也率军回撤到了涪县。
对于这次动作，蒋琬对外宣称其目的在于“东伐”。刘禅对蒋琬率军回驻涪县甚为反感，于是借机发难，大造“东伐”不可行的舆论，意图逼迫蒋琬回到汉中，蒋琬不得不承认“东伐”的不现实，于是取消“东伐计划”，将姜维打发回汉中去负责北伐事宜，自己继续赖在涪县，不再挪窝，直到去世，因此马忠回朝的背后是刘禅与蒋琬间的内部政治斗争。
马忠在任上去世，其子马修继承爵位。马忠为人宽容有度量，喜欢讲笑话，脸上从不流露出愤怒的神情，处事上却果决能断，恩威并立，因此蛮夷们都十分敬畏和爱戴他，马忠逝世后，治下百姓亲自来到马忠灵堂前流泪哭泣以尽哀思，并设立庙宇来纪念他。